球磨机换衬机械手（JXS-700型，七自由度）

　　第一步是开启机车将机械手整机行驶到球磨机入料口中心位置。

　　第二步通过举升主梁调整合适高度后， 将主梁前端伸缩臂深入到球磨机内部。

　　第三步把机械手机车四角的油缸支撑起来，并使用拉紧螺栓将机车与 地面连为一体。 

　　七自由度机械手伸缩臂的前端安装液压旋转卡爪，首先将从球磨机外部运入的新衬板夹持举升，再通过 伸缩臂将其精确的送到安装位置。 

　　完成全部衬板更换工作后，松开机车拉紧螺栓，收起支撑油缸，后退撤出主梁伸缩臂并落下，最后把机 车行驶回停放位置。